二分之一原则
在云台角度为0°的前提下，如果电线杆在云台的屏幕的下半部分则可以通过
平面原理
如果可以看到物体的上表面，则可以通过，这个原理与云台仰角无关（由光的直线传播原理，假设云台摄像头所在的点是飞机的最低点，则只有云台高度大于障碍上表面高度，障碍物上表面上面发出或者反射的光才能传播到云台摄像头里面）
三分之一原则
如果树干、电线杆等障碍物在画面的右边三分之一之处，并且障碍物随着无人机的向前呈现向画面边缘方向消失的移动规律，则可以通过上述障碍物，否则得调整机头朝向
两秒原则
无人机前进时，当一个障碍物（如围墙、门框）消失后，最好数两秒，再向原障碍存在的方向移动
